桁架机械手主要由以下几个关键组件组成：

1.结构框架：

●这是桁架机械手的基础，通常由高强度钢材制成，如方钢、工字钢、槽钢等。它提供了机械手的整体支撑和稳定性，确保机械手能够在其上进行各种运动。

2.传动系统：

●驱动电机：负责为机械手提供动力，驱动其进行各种动作。

●减速器：连接电机和传动部件，降低电机的转速，增加扭矩，以满足机械手的运动需求。

●传动部件：如齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条等，它们将电机的动力传递给机械手的运动部件，实现机械手的精确运动。

3.导向系统：

●导轨：如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨等，用于为机械手的运动提供精确的导向，确保机械手在运动过程中保持稳定。

4.控制系统：

●工业控制器：如PLC（可编程逻辑控制器），负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，控制机械手的动作。

●传感器：用于检测机械手的位置、速度、加速度等状态信息，并将这些信息反馈给控制系统，以实现机械手的精确控制。

●触摸屏：作为人机交互界面，操作员可以通过触摸屏输入指令、监控机械手的状态等。

5.夹具抓手：

●根据被抓取工件的形状、尺寸、材质等特性，设计并制造相应的夹具抓手，用于抓取和搬运工件。

6.安全装置：

●如机械限位开关、电气限位开关、急停按钮等，用于在机械手运动过程中提供安全保障，防止意外事故的发生。

7.线缆和气管：

●用于为机械手提供电力、气源和信号传输，确保机械手能够正常工作。

这些组件共同构成了桁架机械手，使其能够完成各种复杂的抓取、搬运和装配等任务。