桁架机械手常见的减速机选型主要包括以下几种：

一、行星减速机：

1.特点：行星减速机结构紧凑，扭矩传递效率高，非常适合需要高扭矩输出和较小体积的应用。其通常具有中空输出轴，便于与桁架机械手的传动轴对接。

2.应用：行星减速机广泛应用于需要高精度、高扭矩输出的桁架机械手系统中。

二、蜗轮蜗杆减速机：

1.特点：蜗轮蜗杆减速机具有大的减速比和高扭矩输出能力，适用于需要较低速度和高扭矩输出的应用。此外，它们还具有自锁性，可以防止机械手负载向驱动系统反向转动。

2.应用：在需要承受较大负载和低速运行的桁架机械手系统中，蜗轮蜗杆减速机是一个理想的选择。

三、圆柱齿轮减速机：

1.特点：圆柱齿轮减速机具有稳定的传动和较高的扭矩传递能力，适用于需要高负载能力和较高转速的应用。它们通常比较耐用，适合长时间运行的工业应用。

2.应用：在需要高速、高负载的桁架机械手系统中，圆柱齿轮减速机可以提供稳定的传动和高效的扭矩传递。

在选择减速机时，需要考虑以下因素：

1.负载要求：需要确定桁架机械手所需承载的*大负载以及工作负载范围，从而计算出所需的扭矩和功率。

2.运动条件：根据机械手手臂的运动条件，如速度要求、加速度等，选择适合的减速机类型和参数。

3.定位精度：如果桁架机械手需要实现高精度的运动控制，需要选择具有高精度传动和定位能力的减速机。

4.环境条件：还需要考虑机械手安装的位置、环境温度、湿度、防爆、腐蚀性等因素，以选择适合的减速机防护等级和材料。

因此，桁架机械手常见的减速机选型需要根据具体的应用需求和条件进行综合考虑。选择合适的减速机类型和参数可以确保桁架机械手的稳定运行和高效性能。