在机械加工车间，去毛刺和打磨是粉尘大、噪音高、劳动强度高的工序，质量长期依赖工人手感，招工难、一致性差的问题越来越突出。把桁架机械手接到打磨机、砂带机或专用去毛刺设备上，由机械手完成上下料，操作工只负责整筐上料和成品抽检，就能把这道工序纳入整条自动化线。粗磨、精磨、刷光、倒角等不同工步的设备，只要能接受外部启动信号并给出完成反馈，都可以纳入同一套桁架机械手上下料方案。

搭建这类自动化单元，关键在于工件定位的一致性。打磨轨迹对工件姿态很敏感，料仓定位面、夹具基准要和机械手抓取基准统一起来，来料方向一致，磨出来的尺寸和外观才稳定。其次是设备侧接口：打磨设备要支持外部启动、到位确认和完成信号，砂轮、砂带存在磨耗，要有补偿手段，否则越磨偏差越大。末端执行器一般选耐粉尘的夹爪，薄壁或易变形件要控制夹持力，对称件还要考虑翻转方向的识别。此外，打磨粉尘和火花必须单独考虑，隔离罩、吸尘装置与安全联锁要和机械手围栏统筹设计；打磨工步耗时长，节拍紧张时可以用一台机械手服务多个打磨工位，或者多台设备并列分担。

从落地角度看，建议先拿两三种代表性工件做试磨验证，确认毛刺去除效果和表面质量达标后，再确定整线的配置和节拍。小批量多品种的车间，要配套快换夹具和程序切换功能，换型时间控制在十几分钟以内。与桁架机械手厂家沟通时，把工件种类、毛刺状态、来料方式、日产量说清楚，让对方据此测算节拍、配置和回本周期，样件试磨通过后再推进采购，改造风险会小很多。