桁架机械手的横梁动辄几米到十几米，传动形式一旦定错，后面调速度、调精度、加润滑都是在给先天的结构补窟窿。现场常见的偏差，是把机床上的丝杠思路直接搬到长行程横梁上，结果行程一长丝杠就抖，节拍上不去，精度也守不住。目前主流只有三种形式。齿轮齿条靠斜齿条加伺服减速机驱动，承载力大、刚性好、可无限拼接，长行程几乎是默认选项，代价是齿面要润滑、要防铁屑，安装时齿条拼接处和齿条与导轨的平行度都得打表。同步带便宜、轻、跑得快，适合两三米以内、负载几十公斤的分拣与包装线，但带子会伸长，反向间隙靠张紧找不回来，定位精度通常在零点几毫米量级。滚珠丝杠精度高、传动效率高、断电自锁性好，问题是临界转速限制明显，行程超过三四米就容易被转速卡住，长跨距还会下垂和共振。

选型时不看价格排序，看四个参数：行程、负载、节拍、精度。沿轨道方向的长行程轴，行程越长越应该选斜齿条，超过四五米基本没有第二种答案，双驱时两侧各配一套伺服加减速机，靠位置偏差做纠偏，比机械同步省事得多。垂直升降的 Z 轴行程短、要求定位刚性、还要在断电时把工件稳住，滚珠丝杠配抱闸伺服是常见组合，丝杠的支撑方式建议固定加支撑，长一点的做固定加固定，临界转速按厂家曲线校核，别按经验拍。横向的 Y 轴介于两者之间，行程在两三米、负载不大时齿条和同步带都能用，看节拍和精度要求取舍。同步带真正合适的场合是轻载、快节拍、精度要求不苛刻的工序间转运，用在重载或粉尘大的车间，带轮打滑和张紧失效会变成日常维护负担。

落地阶段真正决定成败的往往不是选哪种传动，而是安装与维护的细节。齿条要分段拼接，接头处的齿距误差会直接变成换向时的顿挫，装配时必须逐段打表；齿面用专用齿条脂而不是普通黄油，涂得太厚反而粘铁屑；横梁两端的齿条和导轨要加防护罩，机加工车间的铸铁屑一旦嵌进齿槽，磨损会成倍加快。丝杠要注意防护套和两端轴承的预紧，长行程丝杠的下垂量要留出中间支撑；同步带则要定期检查张紧力和带轮同轴度，伸长超标就该换，不要靠调程序补偿。还有一个容易被忽略的点，三种传动的热机特性不一样，齿条和丝杠在冷机与热机状态下反向间隙会有差别，对精度要求高的产线，开机空跑几轮再进件比反复调参数有效。归根到底，传动形式是按行程和节拍匹配出来的，不是按预算高低排出来的。