立体库即自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。桁架机械手即桁架机器人，是近年来比较流行的一种自动化搬运设备，桁架机械手可实现搬运自动化作业。

桁架机械手和立体库可以通过协同作业来实现高效的物料搬运和存储。其原理如下：

桁架机械手的定位：桁架机械手通过传感器感知立体库中的货物位置和状态，获取目标货物的坐标信息。

路径规划：桁架机械手根据目标货物的坐标信息，通过路径规划算法确定*优的运动路径，以实现快速、高效的搬运。

通信与协调：桁架机械手与立体库之间通过通信系统进行数据交互和指令传递。立体库将目标货物的位置信息传递给机械手，机械手将搬运任务的执行情况反馈给立体库。

搬运操作：桁架机械手根据路径规划的结果，通过控制关节和手爪的运动，将目标货物从立体库中取出，并将其搬运到指定位置。

安全保障：在协同作业过程中，桁架机械手需要通过传感器和安全装置来检测和避免碰撞，确保作业过程的安全性。

通过桁架机械手和立体库的协同作业，可以实现高效的物料搬运和存储。机械手的灵活性和精准性可以提高作业效率，立体库的储存密度和自动化程度可以节省空间和人力成本。这种协同作业的应用广泛，特别适用于仓储物流、生产线等需要大量物料搬运和存储的场景。