桁架机械手是一种常见的工业机器人，因不同于其他工业机器人的直角坐标系结构，其结构和设计主要包括以下几个方面的分析：

桁架结构：桁架机械手的主体结构采用龙门桁架形式，由多个横、纵向的杆件组成，即立柱、横梁等。这种结构能够提供较高的刚性和稳定性，使机械手能够承受较大的负载和运动力矩。

行走设计：桁架机械手通常具有多个行走轴，用于实现机械手的运动。行走轴通常采用电机驱动，通过齿轮、链条或传动带等传动装置将电机的旋转运动转化为行走轴的运动。行走轴的设计需要考虑到负载、速度、精度等因素，以满足机械手的工作要求。

手爪设计：桁架机械手通常需要搭配手爪或夹具，用于抓取、搬运和放置物体。手爪的设计需要考虑到物体的形状、重量和表面特性等因素，以确保能够稳定地抓取物体，并避免损坏物体。

控制系统：桁架机械手的控制系统通常由计算机、传感器和执行器等组成。计算机通过编程控制机械手的运动和动作，传感器用于感知环境和物体的位置、力量等信息，执行器用于实现机械手的运动。

安全设计：桁架机械手的设计还需要考虑到安全性。例如，机械手需要具备碰撞检测和紧急停止功能，以避免与人员或其他物体发生碰撞造成伤害。

总体而言，桁架机械手的结构和设计需要考虑到机械刚性、运动灵活性、负载能力、精度要求、安全性等因素，以满足不同工业应用的需求。