AGV的定位方式

 AGV小车在室内进行自主导航、智能搬运，需要准确的位置信息和障碍物的信息。为了解决这个问题，现有的方案包括有：磁条导航、二维码导航、视觉导航、惯性导航等。磁条导航、二维码导航的主要缺点为：容易被碾压或者腐蚀而被损坏，不容易维护；视觉导航：在室内光线较暗，变化较大，导致采集的图像数据质量较差，影响导航；惯性导航：采用航迹推演的方式进行姿态解算，具有较大累计误差。

 (1)磁条、二维码类导航方案：在室内空间当中，特别是机器人、AGV小车运动的过程当中，容易将磁条和二维码进行碾压，导致损坏从而导致无法进行导航，这就要求这里定位方式具有较好的维护，从而带来较高的维护成本。并且磁条导航还需要要求小车在磁条上进行运动，对运动进行了限制，不利于完全自主式的导航方式。

 (2)传统的视觉惯导融合的方案：这种方案对场景具有一定的要求，需要曾在闭环情况下定位精度才会得到提升，在没有闭环信息的情况下，无法进行全局后端优化，无法消除累计误差，使得精度下降。

(3)传统的视觉导航方案：视觉导航在室内环境下，容易受到环境的影响，如：光线、粉尘等，在光线不稳定下，所找到的特征点和特征点数将会不一样，导致整个导航系统的鲁棒性降低；而且视觉导航比较依赖于闭环修正，需要在一个有闭环的环境下进行导航，因此对场景具有一定的限制。

(4)传统惯性导航中的零速修正方案:惯性导航的不足在于容易发散，不适合应用于长时间的导航，累计误差较大，加入零速修正后的惯性导航，虽能够在一定程度上起到消除累计误差的作用，但仍然曾在停车较频繁，停车时间较长的问题。

AGV的定位方法为了保证定位的精度与可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法.涡流传感器的定位方法，光电传感器的定位方法，传感器组合定位方法等。 

1.基于光敏器件的定位方法

这种定位方法的原理是光电效应。由光敏晶体管光照特性可知，其光电流输出与照度之间有较好的线性度。随着AGV与目标位置的不断靠近,其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以控制AGV的定位。这种定位方法有效检测范围较长，可达到200mm以上，但定位精度较低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显 给标定带来困难.

2基于电涡流传感器的定位方法

涡流传感盟线性测量范围大 灵敏度高能直接测出位移量，采用这种定位方法能够进行精确定位，电涡流传感婴的主要元件为线圈它的形状与尺寸关系到传感器的灵敏度与测量范围，定位过程中检测范围一般较长(100mm以上)因而体积较大。线圈工作时产生的电磁场对坐标导引方法与电磁感应导引方法所用的传感器产生磁影响.

3.基于光电传感器的方法

这种定位方法由光由对管组成，正堂情况下 接收管可接收到红外信县 当AGV到达目的位罟时 AGV挡住红外线而促使发出控制信息，这种定位精度可达1.5mm以上。如果在发射管前装一细小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但这种定位方法在自动导引结束后至*后精确定位前无法对AGV进行控制。

4.传感器组合定位方法

传感器组合定位方法由光引导与精定位两部分组成。光引导采用光敏器件进行导引，由于光敏器件的有效检测范围较长，但精度较差，无法进行精确定位而磁传感器精度很高，采用组合的方法能将这二者的长处结合起来，在定位时，先由红外线作引导,使其与目的位置逼近。