AGV的引导方式是什么？

AGV是一种用于物流系统的运输小车。根据有无固定导向线可分为固定路径型和自由路径型两大类。对固定路径型AGV，其典型设计思路是采用传感器获得AGV方位信息，并与预定方位比较，得到AGV方位角的偏差和对于路径横向偏差信号，以此为基础而对AGV转角和驱动轮速度进行控制，具体设计即有常规设计，又有自适应和模糊控制设计，自由路径AGV控制设计与其类似，不过，自由路径AGV确认方位较难获得，目前对于自由路径AGV的以研究重点不在控制方面而在导向技术与定位方式上，其中，以光码盘作为传感器通讨检测车轮回转的方法确定AGV，是种较经济的导向与定位技术。但缺点是跟踪精度打滑，变形以及累积误差的影响。引导方式是AGV单机控制系统的核心技术，根据导航方式将agv分为以下几类型。

1.电磁感应引导式AGV

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。 AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS使用，尤其是适用于大中型的AGV。

2.激光引导式AGV

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。目前，该种AGV的应用越来越普遍。并目依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

3.视觉引导式AGV

视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有 AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。