桁架机械手在工业自动化生产中的广泛应用和普及，特鲁门设计生产的五轴桁架机械手和六轴桁架机器人，配备末端，可完成切割、铣削、钻孔、切边、打磨等各类零部件加工作业。利用切边机械手自动切除浴缸废边，工位变位机配合切割，切割边缘处干净，控制精度准确，产品统一性好，大幅降低不合格率，省时省力，节约人工成本。

设备构成及原理：

模具切割桁架机械手由桁架钢结构、Scara机械手、工装卡具、顶升移料机构及旋转变位系统等组成。

Scara机械手是由我方自主设计研发，此机械手结构精巧灵活、运行速度快、传动精度高，MAX负载可达到15kg，通过Z轴高低调整并配合变位机，前端搭载切锯，对多种规格浴缸进行全自动切边。

切边旋转变位机位于工装卡具卡具下部，能够360°旋转，并有足够刚性，配合机器人动作保证工艺。变位机由单轴伺服驱动，伺服驱动保证变位机精度、刚性、平稳性等性能。上部检测信号线搭载于电路滑环，电路滑环能够360°旋转，保证变位机上部多个物料检测传感器机构安全稳定运行。

顶升移料机构包含顶升气缸、驱动机构组成，通过气缸高度配合和驱动机构启停控制，将浴缸及胎具在输送线上垂直移料。

设备技术参数表：