AGV智能搬运机器人是如何确定路线的？

AGV搬运机器人路径规划方法可分为全局规划和局部规划两种。全局规划是在机器人工作环境内的信息已知情况下，对移动机器人路径规划。常见移动机移人运动路径规划方法根据对环境信息掌握的程度将其分为两种:基于环境先验完全信息的全局路径规划，又称静态或离线规划，基于传感器信息的局部路径规划又称动态或在线路径规划。

全局路径规划方法有：

1、可视围法

2、拓扑法

3、栅格法

4、自由由空间

5、较优控制法

6、神经网络法

局部路径规划方法有:

1、传统方法

1)、人T势场法

2)、模糊逻辑算法

3)、模拟退火算法

2、智能仿生算法

1)、神经网络法

2)、遗传算法

3)、蚁群算法

4)、粒子群算法

3、启发式搜方法

4、基于滚动窗口的算法

5、基于行为的路径规划算法

6、基干再励学习的路径规划算法

7、多传感器信息融合

搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减少了人工的搬运方式。世界上使用的搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。

1.电磁感应式：也就是我们*常见的磁条导航，通过在地面黏贴磁性胶带，AGV自动搬运车经过时车底部装有电磁传感器会感应到地面磁条地标从而实现自动行驶运输货物，站点定义则依靠磁条极性的不同排列组合设置。

2.激光感应式：通过激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。

3.RFID感应式：通过RFID标签和读取装备自动检测坐标位置，实现AGV小车自动运行，站点定义通过芯片标签任意定义，即使*复杂的站点设置也能轻松完成