在工业自动化与智能物流的浪潮中，AGV（自动导引车）已成为提升生产效率、降低人力成本的核心装备。然而，在动态复杂的作业环境中，如何确保AGV小车与人员、设备或其他AGV的碰撞风险趋近于零，是技术突破的关键。从传感器融合到智能算法，从物理防护到系统协同，AGV的防碰撞技术已形成一套多层次、立体化的安全体系。

感知层：多模态传感器构建环境认知网络

AGV的“眼睛”由激光雷达、超声波传感器、红外传感器、摄像头等组成，形成对周围环境的立体扫描。激光雷达通过发射激光脉冲并计算反射时间，实现毫米级精度的障碍物距离测量；超声波传感器则擅长检测近距离的动态障碍物，如突然闯入的行人；红外传感器可识别地面标志物，辅助导航定位；摄像头结合深度学习算法，能对复杂场景中的物体进行分类识别，例如区分静态货架与动态叉车。

以快马AGV为例，其搭载的LiDAR与视觉传感器可实时构建三维环境模型，不仅能感知障碍物的位置，还能预测其运动轨迹。这种多模态传感器的融合，使得AGV在光线不足、烟雾干扰或动态障碍物密集的场景中，仍能保持高可靠性的避障能力。

决策层：智能算法驱动动态路径规划

AGV的“大脑”通过SLAM（同步定位与建图）技术实时生成环境地图，并结合任务需求规划*优路径。当传感器检测到潜在碰撞风险时，AGV会立即启动避障策略：减速、暂停、绕行或重新规划路径。例如，在多AGV协同作业的场景中，车辆通过Wi-Fi或蓝牙实时共享位置与状态信息，系统基于时间窗算法或单向有向图理论，动态调整各AGV的行驶顺序与路径，避免交叉冲突。

此外，区域防护策略可针对高风险区域（如人行道、充电站）设置安全缓冲区，当AGV接近这些区域时，自动降低速度或切换至保守避障模式。这种基于场景的智能决策，使得AGV既能高效完成任务，又能*大限度保障安全。

执行层：物理防护与紧急制动双重保障

在软件算法之外，AGV的物理防护同样不可或缺。机械防撞条作为*后一道防线，安装在车体四周，当AGV与障碍物发生接触时，防撞条会触发急停信号，瞬间切断动力输出。部分AGV还配备激光防撞头，在障碍物进入预设距离时提前介入，实现更早的制动响应。

同时，声光报警系统通过蜂鸣器与LED指示灯，向周围人员发出警示信号。这种多层次的执行机制，确保了AGV在极端情况下的安全性。

系统层：全局监控与协同调度优化

在大型仓储或制造场景中，单台AGV的防碰撞能力已无法满足需求，需通过中央调度系统实现全局交通管制。调度系统基于数字孪生技术，实时监控所有AGV的位置、速度与任务状态，并通过算法优化路径分配，避免交通拥堵。例如，当两台AGV在十字路口相遇时，系统会根据任务优先级、剩余里程等因素，指挥一方暂停或绕行。

此外，AGV与MES（制造执行系统）、WMS（仓库管理系统）的深度集成，使得物料运输任务与生产节拍精准同步，进一步减少了因任务冲突导致的碰撞风险。