在智能制造与智慧物流的浪潮中，堆垛机（Stacker Crane）与自动导引车（AGV, Automated Guided Vehicle）作为仓储自动化的两大核心设备，常被并称为“智能仓库的左右手”。尽管二者同属物流搬运设备，但其设计原理、应用场景及技术特性存在显著差异。本文将从结构特性、运行方式、适用场景三个维度，系统解析两者的差异。

一、结构原理：

1.堆垛机

堆垛机是专为立体仓库设计的垂直搬运设备，其结构呈现“三维立体”特征：

机械架构：由立柱、天轨、载货台三部分组成，立柱提供垂直升降通道，载货台通过链条或钢丝绳驱动实现上下往复运动。

运动维度：具备X（水平直线）、Y（垂直升降）、Z（货叉伸缩）三轴联动能力，部分机型支持旋转（θ轴）功能，实现货物精准存取。

负载能力：载荷范围从50kg至5吨不等，高速机型可达400米/分钟垂直提升速度，定位精度±5mm。

2.AGV

AGV以地面平面移动为核心，结构设计强调灵活性与环境适应性：

驱动系统：采用舵轮、差速轮或麦克纳姆轮，支持全向移动（如蟹行、斜行），部分车型配备顶升移栽机构。

导航方式：依赖磁条、二维码、激光SLAM或视觉导航，实时构建环境地图并规划路径。

负载特性：轻量型AGV载重50-300kg，重型AGV可达3吨，但速度通常低于堆垛机（60-120米/分钟）。

二、运行逻辑：

1.堆垛机

运行轨迹：严格遵循预设轨道运行，依赖WMS（仓储管理系统）指令执行“存-取”循环，作业路径高度程式化。

任务分配：采用“货到人”模式，由系统分配固定货架位置，堆垛机执行点对点运输，适用于高密度存储场景。

环境要求：需在封闭立体库内运行，对地面平整度、空间高度有严格要求，抗电磁干扰能力需达到工业三级标准。

2.AGV

路径规划：通过动态避障算法实现柔性路径选择，可实时响应生产节拍变化，支持多车协同作业。

任务模式：采用“人到货”或“货到人”混合模式，适用于柔性制造、动态分拣等复杂场景。

环境适应性：可在室内外多场景切换，部分越野型AGV具备爬楼梯、过沟坎能力，扩展了物流边界。

三、应用场景：

1.堆垛机典型应用

立体仓库：与高密度货架配合，实现托盘级货物自动存取，空间利用率提升300%

冷链仓储：在恒温恒湿环境中完成医药、生鲜商品的精准存储

重型制造：在汽车零部件、模具行业实现大尺寸工件的垂直搬运

2.AGV典型应用

柔性产线：在汽车总装线完成零部件配送，支持混线生产

电商仓储：在“双11”等峰值期实现“货到人”拣选站台动态补货

特种物流：在化工、核电等危险环境中完成无人化物料运输

四、技术演进：

当前技术发展呈现两大趋势：

堆垛机智能化：通过增加视觉识别模块、数字孪生技术，实现从“固定执行”到“动态决策”的升级，新一代堆垛机已支持多深度货架存取。

AGV重载化：通过多车协同技术、复合导航算法，AGV正突破传统轻载限制，向5吨级重载场景渗透。

二者正在形成技术融合：在智能仓储系统中，堆垛机完成垂直层间运输，AGV负责水平面接力配送，配合AMR（自主移动机器人）实现全流程自动化。