随着物流自动化和智能化的快速发展，AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）小车作为现代工业中不可或缺的一部分，扮演着越来越重要的角色。AGV小车通过其高效、精准的控制与通信系统，实现了自动化搬运、调度和监控，显著提升了生产效率和管理水平。本文将从AGV小车的控制与通信系统两个方面进行浅谈。

一、AGV小车的控制系统

AGV小车的控制系统是其核心组成部分，主要负责接收指令、执行任务并实时反馈状态。该系统通常由车载计算机、PLC控制器（或单片机）及传感器等硬件构成，共同实现AGV小车的自动化操作。

1.车载计算机：作为AGV小车的“大脑”，车载计算机负责接收来自基地主控计算机的任务指令，并根据指令执行相应的操作。同时，它还将AGV小车的实时状态（如位置、速度、方向、故障状态等）反馈给主控计算机，以便进行监控和管理。

2.PLC控制器（或单片机）：PLC控制器或单片机是AGV小车控制系统的核心硬件，它们负责接收车载计算机的指令，并控制驱动和转向电机等执行机构，使AGV小车能够按照预定的路线和速度进行移动。此外，PLC控制器或单片机还具备安全装置启动、电池状态监控、转向限位、制动释放等功能，确保AGV小车在运行过程中的安全性和稳定性。

3.传感器：传感器是AGV小车获取外部环境信息的重要手段。通过安装位置传感器、速度传感器、障碍物检测传感器等，AGV小车能够实时感知周围环境的变化，如路径偏差、障碍物距离等，并根据这些信息调整自身的运行状态，实现自动避障、自动导航等功能。

二、AGV小车的通信系统

AGV小车的通信系统是实现其自动化、智能化操作的关键。通过与基地主控计算机的通信，AGV小车能够接收任务指令、报告状态信息，并与其他AGV小车进行协同作业。

1.通信方式：AGV小车的通信方式主要有无线电通信、感应通信和红外激光通信等。固定路径AGV多采用埋在地槽或固定位置的红外装置进行通信，而自由路径AGV则多采用无线电通信。无线电通信具有通信距离远、灵活性高等优点，但在工业环境中使用时可能会受到干扰，因此常采用超高频或更高的频率进行通信，以减少噪声干扰。感应通信则通过埋设在线路上的导线进行通信，具有成本低、稳定性好等优点，但通信距离较短。红外激光通信则具有通信速度快、精度高等优点，但易受环境因素影响。

2.通信协议：为了确保AGV小车与基地主控计算机之间的通信顺畅、准确，需要制定一套通信协议。通信协议规定了数据的格式、传输方式、校验方法等，以确保数据的正确性和完整性。通过采用信息压缩、信息帧结构、通信协议和通信管理等措施，可以进一步提高无线电通信的可靠性。

3.通信模式：AGV小车的通信系统主要有连续式和分散式两种模式。连续式允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置进行通信，适用于需要实时监控和调度的场合。分散式则在预定的地点（如AGV机器人停泊站）提供特定的AGV与地面控制器之间的通信，适用于对通信实时性要求不高的场合。分散式通信的缺点在于AGV在两通信点之间发生故障时，将无法与地面控制站取得联系。然而，由于价格较低且很少会发生两通信点间的故障问题，目前大多数AGV仍采用分散式通信方式。