多机桁架机械手的机构组成主要有以下部分：

1. 桁架：作为桁架机械手的主体框架，提供支撑和导向。

2. 机械臂：执行抓取、搬运等动作。

3. 驱动系统：包括电机、减速器等，为机器人提供动力。

4. 控制系统：负责对机械手进行精确控制和调度。

5. 传感器系统：用于感知环境和位置信息。

多机桁架机械手的工作原理大致就是，通过控制系统的指令，驱动系统带动机械臂在桁架上进行运动，完成各种任务；传感器系统实时监测机械手的状态和环境变化，确保其准确、高效地工作；多个机械臂之间通过协同控制，实现相互配合、协调工作，提高整体的工作效率和精度。

多机桁架机械手的工作原理：

1. 精确的传感器系统：通过力/力矩传感器或视觉系统等先进的传感器技术，实时感知机械臂之间的位置和状态，确保协同工作的准确性和安全性。

2. 高效的通信机制：采用网络或其他通信方式，使机械臂能够实时交换数据、指令和状态信息，实现协同控制和作业。

3. 分布式控制技术：将任务分解为多个子任务，每个机械臂负责完成其中一个子任务，通过分布式控制方法提高工作效率，并减少可能的冲突。

4. 桁架机器人的特性：具有自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系等特点，能够灵活地搬运物体和操作工具。