龙门桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上的全自动工业设备，其工作原理主要依赖于精确的机械运动、控制系统和末端执行器的协同作业。

首先，从结构上看，龙门桁架机械手采用类似桥梁桁架的结构，通过众多连接件和连接杆件组成支架，形成一个空间框架结构。这种结构使得机械手具有足够的稳定性和承载能力。

其次，龙门桁架机械手的关键在于其关节和传动系统。机械手通常具有多个关节，在每个关节处设置执行器，通过传动装置（如齿轮传动、链条传动、皮带传动等）将动力传递给关节，使关节能够做出相应的运动。关节的旋转和移动在三维空间内构建出机械手的工作区域，从而实现沿X、Y、Z轴的线性运动。

特别地，龙门桁架机械手的Y轴和Z轴跨在X轴的两横梁上，形成龙门结构。这种龙门结构使得机械手能够在较大的空间范围内进行作业，并且Z轴提供了垂直运动的能力，使得机械手能够精确地定位和移动工件。

然后，龙门桁架机械手的运动由控制系统精确控制。控制系统接收输入信号（如传感器信号、操作指令等），经过处理后，将控制信号发送给执行器，从而实现机械手的精确运动。控制系统可以采用编程控制、传感器反馈控制等方式，确保机械手的运动轨迹和速度满足工艺要求。

*后，龙门桁架机械手的末端通常安装有执行器，即手部。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。手部通过执行器的驱动，可以完成抓取、搬运、装配等操作。

此外，龙门桁架机械手还采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等操作。其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，进一步提高了生产效率和产品质量。

特鲁门大象龙门桁架机械手通过精确的机械运动、控制系统和末端执行器的协同作业，实现了对工件的精确定位和操作。在现代化的生产企业中，龙门桁架机械手已经成为提高生产效率、降低人工成本的重要工具。