因为桁架机械手是定制产品，特鲁门根据十多年的设计制造经验，碰到过很多案例，归纳总结一下，我们常见的桁架机械手类型包括：

• 笛卡尔桁架机械手：这种机械手以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，辅以多自由度回转运动，从而能够自动控制并重复编程，实现多用途的操作。

• 龙门桁架机械手：从结构上看，龙门桁架机械手采用类似桥梁桁架的结构，通过众多连接件和连接杆件组成支架，形成一个空间框架结构。这种结构使得机械手具有足够的稳定性和承载能力。

• 关节式桁架机械手：主要由一个固定基座和多个关节组成，关节之间通过连杆连接。每个关节都是一个独立的运动单元，可以实现多个自由度的运动。这些关节通常是旋转关节，允许机械手在三维空间中执行复杂的运动轨迹。

• 悬臂桁架机械手：悬臂作为支撑结构，通常固定在某个位置，而桁架结构则沿着悬臂延伸，形成一个可以移动的工作平台。这种结构使得机械手能够在较大的空间范围内进行作业。

• 多轴桁架机械手：建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，具备多个轴的运动能力，从而能够更精确和灵活地完成各种复杂任务。它主要用于对工件进行工位调整，或者实现工件的轨迹运动等功能。

• 重载桁架机械手：一种具有高负重能力的龙门桁架机械手，其负载能力通常大于或等于1吨，专门设计用于搬运重物，可以实现对大型、重型工件的自动化搬运、加工和装配等操作。

• 轻型桁架机械手：是一种用于轻量级物料搬运、装配或检测的自动化设备。轻载桁架机械手的设计注重轻便、灵活和高效，能够在有限的空间内完成各种复杂的操作任务。

• 高速桁架机械手：强调速度和效率，高性能全自动工业设备。其核心优势在于其出色的高速运动性能，这使其能够在极短的时间内精确地调整工件的位置或实现工件轨迹的移动。