桁架机械手的旋转轴主要用于实现机械手在空间中的旋转运动，从而增加其工作范围和灵活性。

通过旋转轴，可以使机械手改变操作方向，机械手可以将工件调整到合适的位置，以便进行加工、装配或其他操作，适应不同的工作场景和要求。另外，在某些情况下，机械手可能需要绕过障碍物或避免与其他设备发生碰撞。旋转轴的存在使得机械手能够在更广阔的空间内工作，提高了生产效率和灵活性。

旋转轴通常分为以下几类：

• 笛卡尔旋转轴：这种旋转轴通常基于笛卡尔坐标系，可实现水平和垂直方向的旋转。笛卡尔旋转轴的运动简单、精确，适用于一些简单的搬运和定位任务。

• 关节型旋转轴：关节型旋转轴类似于人的关节，能够实现多角度、灵活的旋转运动。这种旋转轴结构复杂，但灵活性高，适用于复杂的操作和高精度的任务。

• 倾斜旋转轴：倾斜旋转轴可以使机械手在一定角度范围内进行倾斜运动，增加了机械手的工作范围和适应性。

• 连续旋转轴：连续旋转轴可以实现 360 度的连续旋转，使机械手能够在任意方向上工作。这种旋转轴常用于需要大范围旋转的任务，如环形生产线等。

• 复合旋转轴：复合旋转轴是由多个简单旋转轴组合而成的，能够实现更加复杂的运动轨迹和操作方式。它结合了多种旋转轴的特点，适用于对机械手运动要求较高的场合。

不同类型的旋转轴在机械手的设计和应用中具有各自的优势和适用范围，具体选择哪种类型的旋转轴，需要根据机械手的工作要求、空间限制、精度要求等因素进行综合考虑。同时，随着技术的不断发展，新型的旋转轴类型也在不断涌现，以满足不同领域对机械手的特殊需求。