特鲁门桁架机械手的保护措施主要有以下几个方面：

安全防护装置：

例如安装防护栏、防护罩等，防止人员意外接触桁架机械手运动部件。防护栏用于隔离机械手工作区域，防止人员进入危险区域；防护罩是保护机械手的运动部件，避免人员接触到高速运动的部件。

限位开关和传感器：

用于检测机械手的位置和运动状态，避免超出安全范围。限位开关可以限制机械手的运动范围，防止超出安全界限；传感器检测是否有人员或物体进入机械手的工作范围，及时停止机械手的运动。

紧急停止按钮：

作用是在紧急情况下，能够迅速停止桁架机械手的运行，保障操作人员的安全。通常设计为红色并带有明显的标识，以便操作人员能够快速找到并按下。

过载保护：

设置过载保护装置，防止桁架机械手承受过大的负荷而损坏。过载保护一般有力矩限制器、过载传感器、电气保护装置以及软件中的限制等等。

电气安全：

确保桁架机械手的电气系统符合安全标准，防止电击和火灾等事故。电气安全需要注意接地和绝缘、漏电保护、电气防护等级、过载和短路保护等几个方面。