桁架机械手应用很广泛，产品码垛就是其中之一，那么，桁架机械手是如何进行码垛作业的呢？今天我们跟随特鲁门小编一起来了解一下。

我们大概通过以下步骤来实现桁架机械手的码垛作业：

1、识别产品：

通过视觉传感器或其他识别技术来检测和识别待码垛的产品，识别方法可以通过读取产品上的条形码、二维码或使用计算机视觉技术来实现。

2、确定码垛位置：

根据产品的尺寸、重量，通过预先设定好的码垛规则，依据实时作业情况，来确定合适的码垛位置。

3、抓取产品：

桁架机械手的末端执行器即夹手进行抓取，通常设计师会根据产品的形状、尺寸、材质来进行夹手的设计，对产品进行准确的抓取。

4、移动到目标位置：

抓取产品后的桁架机械手会根据程序移动到指定位置，即预码垛的位置，这个过程，需要机械手可以自主导航进行路径规划及定位。

5、码垛操作：

将产品按照设定的规则进行码垛。

6、返回识别位置：

返回识别产品的位置，准备进行下一次作业。

7、重复操作：

桁架机械手可以根据需要重复以上步骤，将更多的产品码垛起来。