桁架机械手结构稳定，速度快，精度高，越来越多的被应用在机床上下料生产线中，参与上下料作业，作为自动化设备，桁架机械手可以精准上下料，主要通过以下方式实现：

1.送料过程动作：

首先，桁架机械手的夹手会沿X轴移动到工件拾取位置的上方，然后Z轴向下移动，使张开的夹手刚好抓住工件。当闭合的夹持器抓住工件后，Z轴再次向上移动到指定的高度，然后沿着X轴移动到工作台卡盘的正上方，蕞后Z轴向下移动以将工件装载到卡盘或工装中。

2.机械手臂取料：

机械手取料的动作包括夹手的开合、升降及左右移动，其中夹手的开合由汽缸驱动，升降和左右移动由伺服电机驱动。在抓取工件过程中，必须保证夹手和工件之间的位置和角度关系。首先调整夹手上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差，随后平移夹手或料台，调整位置误差。

3.PLC程序控制：

在电气工程师设计PLC程序时，除了控制工件的转向定位，还要考虑定位的可靠性，在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证机械手在循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。

通过以上方式，桁架机械手可以实现精准的上下料作业，如果您有这方面的需求，可以联系特鲁门，我们会给您满意的自动化解决方案。