在桁架机械手的实际应用中，有一种需要双Z轴协同作业的设计，通常这种设计双Z轴桁架机械手的步骤如下：

1.确定应用需求：

明确桁架机械手的应用需求，包括工作空间、负载要求、精度要求等。确定机械手需要具备的功能和性能。

2.桁架结构设计：

设计桁架机械手的整体结构，包括桁架杆件、关节和连接件等。根据应用需求和负载要求，确定桁架的尺寸、材料和连接方式，以确保足够的刚性和稳定性。

3.Z轴设计：

设计双Z轴运动系统，即两个垂直方向上的运动轴。确定每个Z轴的运动范围、速度和精度要求。选择适合的线性导轨、滑块和传动装置，以实现Z轴的平稳运动和精确定位。

4.电机和驱动系统：

选择适合的电机和驱动系统，以驱动Z轴的运动。根据负载要求和运动速度，选择合适的电机类型（如步进电机或伺服电机）和驱动器。确保电机和驱动系统能够提供足够的动力和控制精度。

5.控制系统设计：

设计桁架机械手的控制系统，包括运动控制器、编码器、传感器和人机界面等。确保控制系统能够实现双Z轴的同步运动和精确控制。

6.安全性和保护设计：

考虑桁架机械手的安全性和保护措施。设计碰撞传感器、急停按钮和防护罩等安全装置，以确保操作人员和设备的安全。

7.仿真和验证：

使用计算机辅助设计软件进行桁架机械手的三维建模和仿真，验证设计的可行性和性能。

8.制造和组装：

根据设计图纸和规格，制造和加工相应的组件，然后根据设计图纸进行组装安装，并对相应的桁架机械手的横梁进行调平。

其实在实际案例中，双Z轴机械手就是我们在两个垂直方向上增加行走轴，需要考虑到载荷及应力情况，以及同步运动、控制等情况，整体设计和普通的桁架机械手并没有太大的区别。在确保安全的前提下，进行桁架机械手双Z轴同步及整机调试。