桁架机械手是直角坐标机器人，通常由立柱、横梁、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜等组成。在工业生产中，人们常常利用桁架机械手搬运产品，或者加工产品。那么，桁架机械手实现的动作有哪些呢？

桁架机械手是工业机器人的一种，主要是靠夹具部分，模仿人手完成物品的搬运、码垛、上下料、出入库、装卸车等作业，机器人的机械手是单独定制的，可以实现高难度的不同操作，能将固定的物品进行搬运码垛也可实现流水线上的零配件进行抓取装配操作，代替人工完成了繁重的、枯燥的、周期性的劳动，不仅提高了工作效率，也避免了生产事故的发生。下文特鲁门小编为大家剖析分解一下桁架机械手具体能替代完成哪些动作：

1、直线平移、升降与旋转

就像人的手臂一样，人类手臂可以伸长和旋转，那么，在桁架机械手的构造中，X轴、Y轴、Z轴，就是帮助机械手进行三维立体空间运动的方向，就是前后平移、左右移动、上下升降等动作。如果需要旋转或翻转，一般会在末端增加R轴即旋转轴。像我们常见的转线二轴搬运，就是从一条生产线平移到另一个生产线，一般用到X轴和Z轴即可。如果是仓库码垛、自动装车等作业，或者路径复杂一些，就会用到X轴、Y轴、Z轴，也就是我们常见的三轴桁架机械手。而四轴桁架机械手，大多用在翻转码垛的时候，或者机床上下料的时候，装卸车的时候，一般会用到。

2、抓取物件、夹紧、放开操作

桁架机械手能完成简单的抓取物品的功能，通过上位机给出机械手臂能抓取的范围坐标，调整好角度及高度桁架机械手就能实现自动的抓取物件操作，整个过程中能实现精准抓取并夹紧等动作操作，使抓物准确性高不会落空也不会使物件掉落。通常的抓取方式有抱夹、叉托、吸盘、吊装、夹取等方式，适用于不同的产品作业。

如今，随着桁架机械手的快速发展，其之所以能被越来越多的行业所认可和选择，主要是因为桁架机械手模型模仿人类完成各种困难的操作。这样企业不仅可以节省人力成本，而且可以有效地完成工作任务。而随着科学技术的不断创新，机器人可以完成越来越多的动作，因此不同行业将通过桁架机械手制造商购买新设备，并延伸科学技术，帮助企业完成智能生产和制造。