AGV的导航导引方式
       AGV是一种用于物流系统的运输小车。根据有无固定导向线可分为固定路径型和自由路径型两大类。对固定路径型AGV，其典型设计思路是采用传感器获得AGV方位信息，并与预定方位比较，得到AGV方位角的偏差和对于路径横向偏差信号，以此为基础而对AGV转角和驱动轮速度进行控制，具体设计即有常规设计，又有自适应和模糊控制设计，自由路径AGV控制设计与其类似，不过，自由路径AGV确认方位较难获得，目前对于自由路径AGV的以研究重点不在控制方面而在导向技术与定位方式上，其中，以光码盘作为传感器通讨检测车轮回转的方法确定AGV，是种较经济的导向与定位技术。但缺点是跟踪精度打滑，变形以及累积误差的影响。引导方式是AGV单机控制系统的核心技术，根据导航方式将AGV分为以下几类型。

直接坐标
       用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。
       电磁导引

电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
      磁带导引
      与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。
      光学导引
      在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。
      激光导航
      激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。
此项技术*大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式；缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其是易受雨、雪、雾的影响）。