近日，徐州特鲁门自动化科技有限公司获得了由中华人民共和国国家知识产权局颁发的专利证书1项：机器人打磨末端调节装置。

机器人打磨末端调节装置针对的产品为金属及非金属材质，其内外表面相对比较光滑，且后续工艺过程中对应材料较难附着或不能长效附着在产品表面。了解到市面上未发现有相关的自动化设备及产品面世专门对相关产品表面进行毛化加工，参考现在市面上出现的手动凿毛机械，对应其原理并集成压力控制技术并根据需要毛化处理的产品形状设计了这套调节装置。

机器人打磨末端调节装置主要针对圆柱，圆台，纺锤型产品，解决圆柱类产品毛化处理较难的问题。

优点：此发明工艺及结构简单，针对面广，对同一产品可做到不同程度毛化，不同材质同一程度毛化。此装置还可应用到各种需进行光滑处理的产品中。

缺点：机器人打磨末端调节装置主要针对的的产品仅限于截面为正圆形状，需要配合转动平台，其他形状，在转动过程中会对力控单元造成冲击，不能控制。

机器人打磨末端调节装置采用杠杆原理和摩擦原理，杠杆主要是在工件直径较小力控单元不能伸入工件内部进行加工所采用的传力结构。改用杠杆以后，杠杆的一端就可以伸入工件内部，将内部的受力传导到外部。根据不同深度的工件设计不同长度的杠杆，杠杆可根据实际情况定制需要的长度。摩擦原理主要体现在毛化处理方面，工件转动会带动凿毛轮转动，实际上与常见的两轮摩擦传动类似，只是相对的凿毛轮放大了表面的粗糙特征，粗糙特征变成一个个尖点。