AGV小车定位方法？

AGV小车是能够沿规定的导引路径行驶的小车，AGV的特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉；AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所，但是传统的AGV小车不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便，因此，研发AGV小车的定位方法及定位系统是解决上述问题的关键。

AGV小车的定位原理：在地面上固定磁性材料，在AGV车体下方固定磁性感应器，磁性感应器检测到地面上预先布置好的磁条后，将检测到的信号传给车载制器，车载控制器进行导引计算和控制。

为了保证定位的精度与可靠性，必须采用合适的传感器，不同的传感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法，涡流传感器的定位方法、光电传感器的定位方法，传感器组合定位方法等.

1.基于光敏器件的定位方法

这种定位方法的原理是光电效应。由光敏晶体管光照特性可知，其光电流输出与照度之间有较好的线性度。随着AGV与目标位置的不断靠近，其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以控制AGV的定位。这种定位方法有效检测范围较长，可达到200mm以上，但定位精度较低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，给标定带来困难。

2.基于电涡流传感器的定位方法

涡流传感器线性测量范围大，灵敏度高，能直接测出位移量。采用这种定位方法能够进行精确定位。电涡流传感器的主要元件为线圈，它的形状与尺寸关系到传感器的灵敏度与测量范围，定位过程中检测范围一般较长（100mm以上），因而体积较大。线圈工作时产生的电磁场对坐标导引方法与电磁感应导引方法所用的传感器产生磁影响。

3.基于光电传感器的方法

这种定位方法由光电对管组成。正常情况下，接收管可接收到红外信号。当AGV到达目的位置时，AGV挡住红外线而促使发出控制信号。这种定位精度可达1.5mm以上。如果在发射管前装一细小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。但这种定位方法在自动导引结束后至*后精确定位前无法对AGV进行控制。

4.传感器组合定位方法

传感器组合定位方法由光引导与精定位两部分组成。光引导采用光敏器件进行导引，由于光敏器件的有效检测范围较长，但精度较差，无法进行精确定位而磁传感器精度很高，采用组合的方法能将这二者的长处结合起来，在定位时，先由红外线作引导，使其与目的位置逼近，*后用精定位元件（如接近开关）进行精定位。这种方法精度高，但装置要复杂些。