桁架机械手作为自动化生产线中的核心设备，其电气系统的稳定运行直接影响生产效率和安全性。日常检查是预防故障、延长设备寿命的关键环节，以下从核心组件、安全防护、运行状态及维护记录四个维度，系统梳理电气系统的日常检查项目：

一、核心电气组件检查

1. 电源系统

输入电压稳定性：使用万用表检测三相电源电压，确认无缺相、过压或欠压现象。

接地电阻：定期测量设备接地电阻，防止漏电引发安全隐患。

电源模块状态：检查电源指示灯、散热风扇是否正常，无异常噪音或过热现象。

2. 伺服驱动系统

驱动器报警代码：通过操作面板或软件查看驱动器是否有故障代码。

电机温度：红外测温仪检测电机表面温度，避免过热导致性能下降。

制动电阻：检查制动电阻外观是否烧焦，连接线是否松动，确保紧急制动时能量有效释放。

3. PLC控制系统

程序运行状态：通过PLC监控软件确认程序无“STOP”或错误中断，I/O点状态与实际一致。

电池电压：定期更换PLC后备电池，防止程序丢失。

存储卡容量：检查存储卡剩余空间，避免因日志记录过多导致系统卡顿。

4. 传感器与限位开关

接近开关：用金属片测试感应距离，确认信号输出正常。

光电开关：检查发射端与接收端对齐，无遮挡或污染，响应时间符合要求。

编码器反馈：通过驱动器或PLC读取编码器脉冲数，确认机械手定位精度无偏差。

二、安全防护系统检查

1. 急停按钮

按下所有急停按钮，确认机械手立即停止，且复位后需手动解除锁定。

检查急停回路电阻，确保信号传输无中断。

2. 安全光幕/围栏

模拟物体遮挡光幕，确认机械手停止运行且报警灯亮起。

检查光幕发射端与接收端对齐，无灰尘或油污覆盖。

3. 防护门互锁

打开防护门时，确认机械手无法启动，且门开关信号反馈至PLC。

三、运行状态监测

1. 通信网络

以太网/PROFINET：使用Ping命令测试PLC与HMI、驱动器之间的通信延迟。

总线系统：检查DeviceNet或CAN总线终端电阻，确认无节点掉线。

2. 温湿度控制

电气柜内温度和湿度是否在允许范围内，必要时启动空调或除湿机。

3. 异常噪音与振动

运行中倾听接触器、继电器吸合声音，确认无打火或卡滞现象。

使用振动仪检测电机轴承振动值，判断是否需要润滑或更换。