当桁架机械手发生碰撞时，建议您按照以下步骤进行处理：

1.立即停止运行：

确保立即停止桁架机械手的运行，以防止进一步的损坏或危险。

2.检查损伤情况：

检查机械手以及与其碰撞的物体或设备的损伤情况，注意观察是否有明显的损坏、变形或零件松动。

3.评估安全性：

确定碰撞是否对周围人员和工作环境造成了安全威胁。如果有必要，采取适当的安全措施，如设立警示标志或隔离区域。

4.联系专业人员：

如果你不确定如何进一步处理或修复，蕞好联系桁架机械手的制造商寻求专业技术人员的协助。他们可以提供具体的建议和指导。

5.进行维修和修复：

根据专业人员的建议，进行必要的维修和修复工作。这可能包括更换损坏的零件、校准机械手的位置或进行其他维修操作。

6.进行故障分析：

与相关人员一起分析碰撞发生的原因，确定是否存在操作错误、设备故障或其他问题。这有助于采取措施以防止类似事件的再次发生。

7.重新校准和测试：

在完成维修和修复后，对桁架机械手进行重新校准和测试，确保其正常运行并符合安全标准。

8.培训和预防措施：

加强操作人员的培训，以提高他们对机械手操作的熟悉程度和安全意识。同时，制定并执行预防措施，以减少碰撞的风险。

需要注意的是，碰撞问题具体的处理方法可能会根据桁架机械手的类型、碰撞的严重程度以及工作环境的特点而有所不同，在处理碰撞事件时，始终要以安全为首要考虑，并遵循相关的操作规程和安全标准，如果您不知如何处理，蕞好的办法寻求生产厂商技术人员的帮助。