关于机器人第七轴的分类，我们在之前的文章中已经介绍过来，感兴趣的朋友们可以点击查看《机器人第七轴是什么》，今天特鲁门小编带大家了解一下天轨式的机器人第七轴。

天轨式机器人第七轴是一种将关节机器人至于桁架机器人上部的一种自动化设备，这种构造又可以分为正挂、侧挂和倒挂三种类型，分别对应关节机器人的三种悬挂方式。

1、正挂型天轨式机器人第七轴

这种机器人第七轴中，机器人位于桁架结构正上方，可在桁架机械手的横梁上进行直线行走，常应用于较高处作业。

2、侧挂型天轨式机器人第七轴

这种机器人第七轴中，机器人位于桁架横梁的一侧，其运动范围常常限于一侧上下，用于特殊需求的厂房构造中。

3、倒挂型天轨式机器人第七轴

这种机器人第七轴中，机器人位于桁架结构正下方，机器人倒挂于横梁上，其作业范围通常限于地面到横梁间，常用于地面空间不足的情况下。

下面我们再来看看天轨式机器人第七轴的轨道类型，我们可以将其分为线性轨道和旋转轨道。

1、线性导轨

线性导轨用于支撑和引导关节机器人在直线方向上的运动，通常由导轨轨道和导轨滑块组成。导轨轨道是固定在机器人工作区域的结构，而导轨滑块则安装在机器人的移动部件上。导轨滑块通过滚动或滑动方式在导轨轨道上运动，实现关节机器人的直线移动。

2、旋转导轨

旋转导轨用于支撑和引导关节机器人在旋转方向上的运动，它通常由旋转轴和轴承组成。旋转轴是固定在机器人工作区域的结构，而轴承则安装在桁架机器人的旋转部件上。轴承通过滚动或滑动方式在旋转轴上运动，实现关节机器人的旋转运动。

天轨式机器人第七轴具有行程大，作业范围广的特点，常被用作喷涂、焊接、检测等自动化作业场景中，更具有多自由度、自动控制、精度高、可靠性高等优点。