桁架机械手和助力机械手是两种不同类型的机械手，它们在结构、工作原理和应用方面有所不同。下面是它们的对比：

●结构

桁架机械手采用桁架结构，由多个杆件和关节组成，形状类似于桁架，具有较高的刚性和稳定性。助力机械手通常采用更简单的机械结构，如杆件和关节的组合，以实现运动。

●动力来源

桁架机械手通常使用电机作为动力源，通过电机驱动关节运动。助力机械手通常使用液压或气动系统作为动力源，通过液压缸或气动缸驱动关节运动。

●动作控制

桁架机械手的动作控制通常由电控系统实现，可以通过编程和控制算法来控制关节运动。助力机械手的动作控制通常由液压或气动系统控制，通过控制液压或气动源的压力和流量来控制关节运动。

●功能和应用

桁架机械手通常具有较高的精度和灵活性，适用于需要高精度和复杂运动控制的应用，如装配、搬运、焊接等。助力机械手通常具有较大的承载能力和力矩，适用于需要大力量和重负载操作的应用，如重型装配、起重、挖掘等。

●成本和维护

桁架机械手通常具有较高的精度和复杂的控制系统，因此成本较高。助力机械手通常具有较大的承载能力和简单的结构，因此成本相对较低。在维护方面，桁架机械手通常需要定期检查和维护电机、传动装置等部件，而助力机械手需要维护液压或气动系统。

综上所述，桁架机械手和助力机械手在结构、动力来源、动作控制、功能和应用等方面存在差异。选择适合的机械手类型应根据具体应用需求、预算和性能要求进行评估和比较。