企业进行自动化改造升级，不仅仅是因为某些产品较重、较大，其中还有个原因是生产需要标准化及提高生产效率，而生产效率是由自动化生产线中生产节拍控制的，在桁架机械手时，就需要考虑影响桁架机械手运行速度的因素。

目前特鲁门总结的影响桁架机械手运行速度的因素主要有以下几个：

机械结构：机械手的结构设计和材料选择会直接影响其运行速度。轻量化的结构和刚性较高的材料可以减少惯性和振动，提高机械手的运动速度。

电机和传动系统：电机的类型、功率和传动系统的设计都会影响机械手的运行速度。高功率的电机和高效的传动系统可以提供更大的动力和更快的转速，从而提高机械手的运行速度。

控制系统：控制系统的性能和算法也会对机械手的运行速度产生影响。快速响应的控制系统和高效的运动规划算法可以减少延迟和误差，提高机械手的运行速度。

传感器和反馈系统：传感器的精度和采样频率会影响机械手的定位精度和控制性能，进而影响运行速度。高精度的传感器和实时的反馈系统可以提供准确的位置信息，从而提高机械手的运行速度。

工作负载：机械手的工作负载也会对其运行速度产生影响。较重的负载会增加机械手的惯性和摩擦力，降低运行速度。因此，在设计机械手时需要考虑工作负载的重量和惯性。

环境条件：环境条件如温度、湿度和空气质量等也会对机械手的运行速度产生影响。高温或低温环境可能会影响电机和传感器的性能，从而降低机械手的运行速度。

综上可知，机械结构、电机和传动系统、控制系统、传感器和反馈系统、工作负载以及环境条件都是影响桁架机械手运行速度的重要因素。在设计和使用机械手时，需要综合考虑这些因素，以提高机械手的运行速度。