桁架机械手也叫桁架机器人，是工业机器人的一种，属于直角坐标机器人，桁架机械手主要由立柱、横梁、X轴、Y轴、Z轴、抓手、控制系统等组成，能够完成搬运、码垛、上下料等各种作业。桁架机械手属于定制产品，会由于所处环境、所需功能的不同而进行单独设计，因此，桁架机械手几乎没有相同的。今天和特鲁门小编一起讨论一下桁架机械手的运行轨道有哪些？

1、二轴移动轨道

这类型的桁架机械手一般是X和Z两轴移动的，用于两条生产线之间的转线搬运作业。在X轴方向前后移动，在Z轴方向上下移动。当然，也有选择在Y和Z轴这两个方向移动的，其实道理上是一样的。

2、三轴移动轨道

这类型的桁架机械手一般是X、Y和Z三坐标轴移动的，这也是蕞常见的桁架机械手设备，机械手可在前后、左右、竖直三个方向上运动作业。

3、地轨行走轨道

这类型的桁架机械手并不是固定在地面，而是在底部增加地轨行走轴，可以让桁架机械手整体移动行走，我们也称之为龙门式桁架机械手。关于地轨行走轴，如果配合六轴机器人，则被称为机器人第七轴，常常用于焊接、喷涂、切割等长距离、大范围的作业。另外，关于机器人第七轴的各种方式，可以参看《机器人第七轴是什么》。

4、多轴移动轨道

此类型的桁架机械手一般是在三轴的基础上，增加了旋转、翻转等功能，以期完成更加复杂的自动化作业。