桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整或实现工件轨迹运动的全自动工业设备。特鲁门作为桁架机械手的知名品牌，其产品在工业生产中发挥着重要作用。以下是特鲁门桁架机械手的类别及对应特点的详细介绍。

一、常见的桁架机械手结构类别

悬臂梁结构：悬臂梁可以在一个或多个立柱上行走，适用于作业空间受限且负载不大的场景。

单梁结构：只有一条横梁，Z轴在该横梁上行走，负载能力一般。

双梁结构：两条Y梁共同支撑Z轴行走，适用于负载较大的应用场景。

单立柱结构：常见于悬臂梁，适用于负载较小的场景。

双立柱结构：常见为十字型桁架机械手，结构简单，通常是X、Z轴方向运动，能够承载更大的负载，具有更高的稳定性。

多立柱结构：结构更加稳定，常见于三轴、四轴桁架机械手，如果为单排立柱悬臂梁结构，则在X方向有更大的运动空间。

二轴结构：只有X、Z轴两个行走轴，适用于结构简单、负载较小的场景。

三轴结构：拥有X、Y、Z三轴行走机构，是*常见的桁架机械手结构。

四轴结构：在三轴基础上增加了末端旋转或翻转功能，增加了R轴旋转功能。

多轴结构：包括五轴、六轴结构，较为少见，主要应用于加工行业，如切割、铣削、钻孔等。

龙门结构：立柱不是固定在地面上，而是可以在一个行走轨道上进行整体移动，称为龙门机械手。

机器人第七轴：在桁架结构的基础上，末端增加关节机器人，使关节机器人的作业范围更大。

此外，根据具体的设计和应用场景，特鲁门桁架机械手还可以分为十字型桁架机械手、工字型桁架机械手、龙门式机械手等。

二、各类型桁架机械手的特点

1.十字型桁架机械手

Z轴载荷：200~1000kg，X轴、Z轴行程均可定制。

特点：占地面积小，动作灵活高效。

应用范围：数控车床、加工中心、上料取料转线搬运等。

2.工字型桁架机械手

Z轴载荷：500~2000kg，X轴、Y轴、Z轴行程均可定制。

特点：载荷大、结构紧凑、定位精度高、运行平稳。

应用范围：搬运、码垛、装卸车、加工等。

3.龙门式机械手

Z轴载荷：500~5000kg，地轨、Y轴、Z轴行程均可定制。

特点：载荷大、行程大、空间适应性好、定位精度高、运行平稳。

应用范围：搬运、码垛、装卸等。

4.机器人第七轴

Z轴载荷：10~500kg，地轨、Y轴行程均可定制。

特点：行程大、空间适应性好、动作灵活、定位精度高。

应用范围：搬运、打磨、喷涂、检测、装配等。

特鲁门桁架机械手以其多样化的类别和显著的特点，在工业生产中发挥着重要作用。它们不仅提高了生产效率和质量，还降低了生产成本和人工依赖，是现代工业生产中不可或缺的重要设备。