5月30日，徐州特鲁门自动化科技有限公司获得了由中华人民共和国国家知识产权局颁发的专利证书1项：Y梁移动架梁装置。

本装置是一种桁架机器人Y梁移动设备组件，包括：Y轴桁架梁，采用矩形方管。Y梁移动架梁装置对应的两端侧分别设置有2组移动滑块，沿导轨的长度即X轴长度方向滑动；Y轴桁架梁两端设有防撞装置，便于机器人移动时，减少滑板碰撞，造成的损坏；Y梁桁架上设置对应的导轨滑块装置，齿轮齿条装置、减速电机，用于减速电机运转，带动Y轴滑板的移动，实现机器人在Y轴方向移动。

Y梁移动架梁装置上的移动滑板，用于z轴移动滑板连接，便于机器人移动，实现Y轴、z轴方向的移动；下端设有传动装置，包括：减速电机、传动轴、导向装置，齿轮，用于驱动Y梁架体，沿X轴移动，通过减速电机，驱使传动轴转动，带动齿轮与X轴齿条啮合。齿轮齿条传动可以减少传递动力大、效齿轮传动的特点,齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，寿命长，工作平稳，可靠性高;能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动，从而实现Y轴、X轴方向自由移动。Y梁其对应的两端侧设有底板、两端立板、加强筋，立板的高度高与x轴防撞块高度20~40mm,便于架体移动时防撞。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过Y梁移动桁架梁装置能够实现桁架机器人X轴Y轴方向自由移动、提高工作效率，设计简单，结构强度稳定性好。