AGV搬运机器人作为物流装备中自动化水平较高的产品，越来越多地应用于仓储、制造、医疗等多个行业领域。相比传统的人工搬运方式，AGV搬运机器人在不需要人工驾驶的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。自动化仓储行业通过采用AGV物流小车，替代了传统的用人工驱动小车的货物运输工作，改善了工人的工作环境条件，提高了企业自动化生产水平，有效地解放了劳动生产力，减轻了劳动强度，同时促进了企业人员素质与管理水平的提高。

AGV搬运机器人，AGV物流小车的调度控制系统是实现其自动化的关键，即对AGV进行准确调度，确保多个AGV能同时有序、规范作业。通俗地说，AGV控制系统需要解决三个主要问题:我在哪里?我要去哪里?我怎么去?归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术:导航、路径规划、导引控制。今天我们就来谈谈AGV搬运机器人，AGV物流小车的导航问题。

AGV小车中的惯性导航模块(简称:惯导模块)是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导模块通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。AGV小车中的惯性导航模块(简称:惯导模块)优点在于给定了初始条件后，AGV小车不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精准定位和定向，且能不断测量位置的变化，保持动态姿态基准。

而爱普生的高精度惯导模块M-G365，M-G370就可以应用于AGV搬运机器人，AGV物流小车中M-G365是一款性能达到光纤陀螺仪(FOG)级别的高性能惯性测量装置，具有姿态角输出功能并支持各种应用，并且具有扩展卡尔曼滤波器的高速DSP能以较低功耗提供高精度实时姿态角输出(横滚角/俯仰角/偏航角)，可广泛适用于汽车等车辆、船只及其他多种工业产品和系统，用来测量数据和控制运动等，而且系统端不再需要动态姿态角的高速计算，从而减小了系统载荷和功耗。高精度惯导模块M-G365采用了高性能传感器，具有稳定性更好、噪音更低、动态范围更广的特点，而且动态性能出色(比例因子非线性)。

而高精度惯导模块M-G370新开发的加速度计也大大提高了零偏稳定性(达到6 uG)，初始零偏误差为2 mg (1σ)。搭载新开发的陀螺传感器，极大提高了零偏稳定性(0.8°/小时)，广泛应用于惯性导航和对位置测量精度要求高的领域，如自主驾驶、无人驾驶等领域。