料桶加去盖桁架机械手可以实现自动抓取料桶盖，并将桶盖移动到指定位置码垛的功能。

整体设备主体结构采用Q235A钢材焊接 ，二轴搬运桁架机械手由 X 轴、Z 轴、夹爪、立柱组成，X/Z 轴由伺服电机带动行星减速机、同步带、齿轮齿条传动，夹爪由吸盘及盖盖机构组成，满足客户的负载、速度与精度的要求，实现高速高效的运行。

项目需求：

箱盖码垛方式：20层

码垛后尺寸：1078X1078X1205mm（含盖）

箱盖码垛后重量：≤1000kg

作业流程：

WMS系统根据中控系统喂料指令，提前下发空桶补给任务，WCS系统触发搬运指令；

机器人调度系统RCS调度AGV至空桶缓存位搬运空桶至加去盖工位，加去盖桁架机械手完成拆盖，AGV将空桶搬运至喂料工位放下，反馈任务信息给WCS；

喂料机定量喂料完成，WCS触发搬运任务，RCS调度AGV到喂料工位搬运实桶至加去盖工位，加去盖桁架机械手完成加盖，AGV将实桶搬运至提升内放下，AGV出提升机执行其他任务，反馈信息给WCS，任务结束。

桁架机械手设备参数表：